幼兒在發展里程碑裡10到18個月間學習走路，之前經過翻身、手腳承重、匍匐爬行及四點爬行。以上的能力能夠順利發展，行走就是幼兒發展上的重要轉折點及突破點，行走涉及身體平衡、肌力及動作協調。

身體平衡是透過視覺、前庭系統（內耳的平衡器官）、本體感覺（身體各部分的感知）這三大系統的協同合作來維持的。幼兒每處關節活動處於個別的狀態，需要身體上每處關節整合在一起，方能達到平衡的狀態。如果身體平衡未達到就開始大步走，會令幼兒容易跌倒。由本體感應到肌肉控制盡快適應，便能夠令幼兒「升級」至步行。

如幼兒遲遲未能走路，家長可以嘗試練習平衡（只適合已能坐穩、爬行及扶著傢俬站立的幼兒）。

幼兒能夠背靠牆壁站立，當幼兒能夠熟練地站立而沒有跌倒的情況下，可以鼓勵幼兒活動手腳、身體及頭，狀況良好下可以加大手活動的幅度，如雙手伸前在不同角度拿物件。

雙手按在桌子或床上站立，如站穩可以嘗試只用單手按在桌子或床上，再給予玩具把玩。

家長捉雙手站立，可以給予前後左右晃動，並誘導幼兒向前踏步。

當幼兒能獨自站穩，並且能夠捉手向前踏步，家長可以嘗試捉幼兒衣領，嘗試在鼓勵下誘導幼兒在雙手開放下走路。

家長在以上練習時多給予幼兒鼓勵，這可以令幼兒有足夠的成功感。另外家長應給予安全設施，例如：在訓練時地上給予軟墊。多以「赤腳」行走訓練，給予多些感覺的回饋。